[범블비 델타 17] 망연자실, 그리고 델타의 오토레벨링

[범블비 델타 17 - 망연자실, 그리고 델타의 오토레벨링]

지난 포스팅에서 했던 말은 다 잊어주길 바란다. 

나는 Z height 가 sensorless homing 의 정확도가 1mm 가량이 오고가는 문제 때문에  매번 달라지는 것을 확인하였다. 그래서 그것을 해결할 수 있는 방법으로 오토레벨링을 쓰면 될 것으로 보았다. 그리고 어느정도 성과를 얻었다고 여겼다. 그러나 몇차례 반복테스트를 하는 가운데 그게 그렇지 않음을 알게 되었다.  이런 상황이 자주 벌어지니 말이다. 

방금전까지만해도 잘 된다고 싶어서 맘먹고 진행하려고 보면 저런 상황을 맞닥뜨리는 것이었다. 저렇게 분리되는 것의 원인으로 나는 짧은 로드암이 원인이라고 생각했다. 로드암이 150mm 를 출력했었고 전체 길이는 157mm 가 되는데 베드의 외곽쪽으로 가게 되면 제대로 힘을 받지 못하고 떨어져 나간다고 보았다.  그래서 나는 로드암의 길이를 늘리기로 결정했다. 로드암의 길이가 길어지면 출력 height 는 낮아지겠지만 외곽으로 갈때의 각도가 많이 눕혀지지 않아 저런 사태는 벌어지지 않으리라고 보았던 것이다. 

간밤에 걸어놓았었는데 가지런히 잘 출력이 되었다. 

원형 네오디움자석을 장착하고 기존 150mm 대신에 170mm 로 출력한 로드암을 장착해보았다. 

뭔가 느낌이 달라졌다. 출력은 얼마나 잘 될까 궁금해 진행해보았는데, 망했다.  그것도 심각하게 망했다.  G29 로 오토레벨링을 하면 당연히 그 레벨링 면을 따라 출력을 시작할 줄 알았는데, 노즐이 베드를 향해 돌격하는 것이었다. 그래도 그나마 나은 것은 일반 로드암의 유니버설 조인트 방식이었다면 그대로 프린터 충격으로 갔었겠지만 마그네틱 방식이라서 로드암이 산산히 해체되면서 충격이 남지는 않았다.  이것이 마그네틱 볼조인트 방식의 장점이라면 장점일 수 있겠다. 

그런데, 이 지점에서 나는 아주 중요한 사실을 알게 되었다. 직교에서 레벨링은 Z min 을 기준으로 하여 설정이 되고 그 면을 Z 0 위치로 지정을 하게 된다.  그런데 델타는 엔드스탑을 통해  Z max 값을  이미 결정을 했기 때문에 G29의 레벨링은 어떻게 해석해야 될까? 펌웨어를 만드는 사람도 이 고민을 했지 않을까 싶다. 그리고 그 고민의 답으로 일단 정해진 Z max 를 기준으로 하고 g29 의 레벨링은 그저 바닥면의 수평을 잡는용도로 쓰이게 한게 아닌가 싶다. 

내가 rod arm 을 150에서 170mm 출력물을 장착하고 나서 나는 기존 설정 height 인 193mm 를 변경시키지 않았다.  제대로 했다고 하면 20mm 정도의 차이가 나는 만큼 높이 설정을 다시 했어야 했던 것이다. 하지만 나는 그렇게 하지 않았고, G29 이후에도 로드암이 바뀐줄 모르는 펌웨어는 기존 높이를 기준으로 캐리지를 아래로 계속 내렸던 것이다.  그로 인해 마그네틱 로드암은 산산히  분해가 되었다. 

이 경험을 하고 나니 확실해진것이 있다. 왜 이전 150mm 로드암에서 자꾸만 로드암 분리가 났었는지 말이다. 그 이유가 나는 짧은 로드암에 의해 분리되었다고 생각했지만 실제로는 Z height 가 계속 변경되는 것을 오토레벨링이 상쇄를 해주고 있지 않았던 것이다. 1mm 정도만 차이가 나더라도 그 힘을 그대로 마그네틱 볼 조인트가 받고 그 차이의 힘을 벗어나기 위해 스스로 분리가 되었던 것이다. 

이제는 확실히 sensorless homing 을 버려야 할 것 같다. 

지금껏 다양한 테스트를 통해 그래도 써볼까 했지만 1mm 가까이 센싱 차이를 내는 것을 가지고는 델타에서 도무지 레벨링을 맞출 수 없다는 생각이 들었다. 

오토홈을 한번 하고 나서 센서 반복테스트를 하면 센서는 약 0.01mm 내의 오차를 가지며 값을 내주는 것을 확인해볼 수 있다.  그러나 오토홈을 하기만 하면 이 값은 1mm 까지 틀어진다. 그동안 이 값을 잡기 위해 센서 민감도, 오토홈 속도, 오토홈 bump 설정, 스텝모터 전류값 등을 이리저리 다 만져보았다. tmc2130 의 클럭 딜레이까지 설정을 해보았는데 안되었다.  물론 내가 좀더 최적화를 못해서 그랬을 가능성도 있다. 하지만 내가 아는 지식과 한도내에서는 불가능하다고 보고 스위치 방식의 Z endstop 을 설치해보기로 하였다. 

다음 포스팅에서는 스위치 방식으로 교체하고 나서의 결과를 공유할 수 있을 것으로 본다. 

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